Ab dem 12. Jahrhundert befand sich an dieser geschichtsträchtigen Stelle zunächst das Augustinerkloster Weißenstein, das nach der Säkularisierung unter der Herrschaft von Landgraf Philipp I. als Jagdschloss genutzt wurde. Später ließ Landgraf Moritz in den Jahren 1606 bis 1610 ein neues Jagdschloss erbauen, bevor unter Landgraf Wilhelm IX. (später Kurfürst Wilhelm I.) in den Jahren 1786 bis 1798 nach Entwürfen des Architekten Simon Louis du Ry der Weißensteinflügel des heutigen Schlosses und nach den Entwürfen von Heinrich Christoph Jussow der Mittelteil und der Kirchflügel entstanden. Während der Zeit des Königreichs Westfalen in den Jahren 1806 bis 1813 wurde das Schloss Napoléonshöhe genannt und diente dem König von Westphalen Jérôme Bonaparte zeitweise als Residenz, nachdem das ehemalige Landgrafenschloss 1811 abgebrannt war.

Im Zweiten Weltkrieg wurde die Anlage von Fliegerbomben beschädigt und das Schloss nach dem Krieg wieder hergerichtet. Im Jahr 1972 fanden hier deutsch-deutsche Gespräche zwischen dem damaligen Bundeskanzler Willy Brandt und Willi Stoph statt.

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